工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)備

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)應(yīng)用模型塊化設(shè)計(jì)，靈活結(jié)合，平臺(tái)可實(shí)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程項(xiàng)目（初級、中級）的實(shí)驗(yàn)考核與技能鑒定。依次遞進(jìn)，高級別涵蓋低級別技能要求。平臺(tái)融入工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)、電子電工技術(shù)、多種作業(yè)技術(shù)、智能傳感技術(shù)、可編程控制技術(shù)、機(jī)器視覺技術(shù)、計(jì)算機(jī)數(shù)值數(shù)值技術(shù)、串行口通信技術(shù)、以太網(wǎng)通訊技術(shù)、離線編程擬真技術(shù)等先進(jìn)制造技術(shù)，涵蓋工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械基礎(chǔ)、電氣運(yùn)行與控制、計(jì)算機(jī)數(shù)值數(shù)值互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、智能傳感、智能制造等多門學(xué)科的專業(yè)知識。 一、工業(yè)機(jī)器人
由工業(yè)機(jī)器人本體、機(jī)器人底座、機(jī)器人控制儲(chǔ)物儲(chǔ)物柜和示教盒等構(gòu)成，機(jī)器人本體需應(yīng)用ABB型機(jī)器人。
1、機(jī)器人技術(shù)功能數(shù)值：
1) 自由度：6
2) 最大負(fù)載：≥3kg
3) 重復(fù)定位精確度：0.02mm
4) 最大臂展：≥580mm
5) 各軸動(dòng)作界限：
J1軸≥±165°；J2軸≥±110°；J3軸≥+70°/ -90°；J4軸≥±160°；J5軸≥±120°；J6軸≥±400°；
6) 最大單軸速度：
J1軸≥250°/s；J2軸≥250°/s；J3軸≥250°/s；
J4軸≥320°/s；J5軸≥320°/s；J6軸≥420°/s；
2、可完成課程目標(biāo)及配套資源
開標(biāo)現(xiàn)場提供電子版教學(xué)學(xué)習(xí)掌控把握資源。
電子版教學(xué)學(xué)習(xí)掌控把握資源含有以下內(nèi)容：
1）1種六自由度機(jī)器人本體真人真實(shí)拆卸裝配不低于10min詳細(xì)完整視頻；
2）1種四自由度 SCARA 機(jī)器人本體及各軸（不低于3個(gè)軸）裝配動(dòng)畫視頻；
3）2種六自由度并聯(lián)機(jī)器人本體裝配動(dòng)畫視頻；
4）2種六軸串聯(lián)機(jī)器人本體及各軸裝配動(dòng)畫演示視頻
二、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)
鋁型材搭建，前后可視化開關(guān)門，兩側(cè)和下部鈑金封板，為機(jī)器人、示教器、功能模型塊的裝配提供標(biāo)準(zhǔn)的裝配連接口，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣連接口裝配位置，按照模型塊的使用現(xiàn)象實(shí)行功能的拓展。同時(shí)為工業(yè)機(jī)器人、功能模型塊、功能套件提供平穩(wěn)的電源，平臺(tái)上可牢固裝配多種功能模型塊。
1、主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 實(shí)驗(yàn)臺(tái)尺寸（長×寬×高）：1300（±20mm）×1200（±80mm）×880mm
2) 模型塊固定板：≥10個(gè)；3) 最大電氣連接口容量（KV）：≥3組；
4) 實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛪K可隨意結(jié)合放置，可固定
三、快換工量具模型塊
由固定底層基板、快換支撐架、檢驗(yàn)測試傳感器、快換盤（1套主盤，7套工量具盤）等構(gòu)成。按照不一樣的實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)和實(shí)操對象，提供多種不一樣的快換工量具。
機(jī)器人末端工量具需含有概括單吸盤工量具、電機(jī)手爪工量具、關(guān)節(jié)手爪工量具、無源工量具（含有概括繪圖筆工量具，金屬筆工量具，模仿焊槍工量具）、激光筆工量具，共7種工量具。
1、快換支撐架技術(shù)功能數(shù)值：
1) 容量（KV）：4個(gè)快換工量具
2、快換盤技術(shù)功能數(shù)值：
1) 快換裝置材料：本體材料鋁制，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
2) 承重：≥3kg
3) 允許力矩：≥20N?m；4) 作業(yè)壓力：0.3-1MPa；
5) 重量（kg）：≤0.5kg
3、單吸盤工量具技術(shù)功能數(shù)值：
1) 吸盤盤徑：20mm
2) 吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
4、電機(jī)手爪工量具技術(shù)功能數(shù)值：
1) 氣缸缸徑：≥12mm；2) 行程：≥24mm；
5、關(guān)節(jié)手爪工量具技術(shù)功能數(shù)值：
1) 氣缸缸徑：≥12mm；2) 行程：≥24mm；
6、無源工量具技術(shù)功能數(shù)值：
1) 工量具類型：繪圖筆工量具，金屬筆工量具，模仿焊槍工量具
7、激光筆工量具技術(shù)功能數(shù)值：
1) 顏色：紅；2) 激光類型：點(diǎn)激光；
四、樣件套裝
實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的作業(yè)對象，含組裝套件（關(guān)節(jié)套件、電機(jī)套件）、碼垛套件（碼垛矩形套件、碼垛方形套件）。
關(guān)節(jié)套件由不少于3種零件構(gòu)成，應(yīng)用時(shí)需含有電機(jī)套件一起合作使用，包括總計(jì)6種零件的組裝套件。
1、組裝套件技術(shù)功能數(shù)值：
1) 數(shù)量：≥6套；2) 顏色種類：3種（紅、黃、藍(lán)）；
3) 零件種類：≥6種（關(guān)節(jié)套件3種、電機(jī)套件3種）
4) 可完全組裝或自定義組裝。
2、碼垛套件技術(shù)功能數(shù)值：
1) 零件種類：≥2種（方形、矩形）；
2) 方形零件顏色種類：≥2種（紅、藍(lán)）；
3) 方形零件數(shù)量：≥10個(gè)；
4) 矩形零件顏色種類：≥2種（紅、藍(lán)）；
5) 矩形零件數(shù)量：≥10個(gè)；
五、平面繪圖模型塊
由固定底層基板、平面繪圖板、支撐架、不銹鋼拉手等構(gòu)成。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1、平面繪圖模型塊尺寸高度40-200mm多擋可變
2、適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；3) 圖樣張數(shù)：≥10張；
3、平面繪圖板尺寸（長×寬×高）：250×245×6mm
六、曲面繪圖模型塊
由固定底層基板、曲面繪圖板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。模型塊帶有基礎(chǔ)軌跡，也適用自定義預(yù)設(shè)軌跡。
1、適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配
2、曲面繪圖板尺寸（長×寬×高）：250×200×35mm
3、預(yù)設(shè)圖案：直線、圓弧、彎彎曲線、正交坐標(biāo)系、非正交坐標(biāo)系
七、搬運(yùn)模型塊
由固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。帶有多種不一樣類型的庫位，使用電機(jī)套件適用機(jī)器人對不一樣零件的搬運(yùn)。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1、適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2、 可容納零件個(gè)數(shù)：18個(gè)；4) 排列形式：3行6列；
八、碼垛模型塊
由碼垛固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。使用碼垛套件完成機(jī)器人碼垛解垛。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1、適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配
2、零件容量（KV）：矩形工件10個(gè)、方形工件10個(gè)，可混裝
九、通用電氣連接口套件
適配機(jī)電一體化功能模型塊，為模型塊提供平穩(wěn)的電源和控制器資源。
含有總線模型塊、數(shù)字量拓展模型塊、模仿量拓展模型塊、工業(yè)交換機(jī)。
1、主要技術(shù)功能數(shù)值：
（一）總線模型塊
1）支持EtherCAT或DeviceNet
（二）數(shù)字量拓展模型塊
1) 數(shù)字量通道：16DI/DO
2) 電源：DC24V
（三）模仿量拓展模型塊
1) 模仿量通道：4AI/AO
2) 電源：DC24V
（四）工業(yè)交換機(jī)
1) 端口數(shù)量：8
2) 電源：DC24V
2、電氣連接口模型塊
電氣連接口模型塊裝配于標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)臺(tái)面上，含有概括3組通用電氣連接口和1組電氣專用連接口。經(jīng)過快插線纜與各有源功能模型塊實(shí)行連接，完成設(shè)備主控與各模型塊之間的供電及通訊。
需適用以下功能特別點(diǎn)：
1）同類型連接口通用；
2）不一樣類型連接口防呆保護(hù)；
3）連接口插頭座帶紅點(diǎn)方向指示；
4）連接口經(jīng)過快插電纜實(shí)行連接。
單套通用電氣連接口模型塊技術(shù)功能數(shù)值：
1）通道數(shù)：9；
2）電源：DC24V單單獨(dú)供電；
3）數(shù)字量：5DI/DO；
4）模仿量：1AI/AO；
5）RJ45連接口數(shù)：2；
6）控制源：機(jī)器人直接控制；
通用電氣連接口技術(shù)功能數(shù)值：
1）電源：DC24V，端口數(shù)2
2）模仿量寫入連接口：0-10V,DC24V單單獨(dú)供電
3）模仿量輸出連接口：0-10V,DC24V單單獨(dú)供電
4）數(shù)字量寫入輸出連接口1：1DI/1DO，DC24V單單獨(dú)供電
5）數(shù)字量寫入輸出連接口2：2DI/2DO，DC24V單單獨(dú)供電
6）數(shù)字量寫入輸出連接口3：2DI/2DO，DC24V單單獨(dú)供電
7）RJ45連接口數(shù)：2
專用電氣連接口技術(shù)功能數(shù)值：
1）變位機(jī)伺服動(dòng)力連接口：SV1-1，引腳數(shù)6
2）變位機(jī)伺服編碼器連接口：SV1-2，引腳數(shù)4
3）行走軸伺服動(dòng)力連接口：SV2-1，引腳數(shù)6
4）行走軸伺服編碼器連接口：SV2-2，引腳數(shù)4
5）皮帶調(diào)節(jié)速度電機(jī)連接口：AV1，引腳數(shù)5
6）旋轉(zhuǎn)供料機(jī)步進(jìn)系統(tǒng)連接口：DRV1，引腳數(shù)7
7）RFID連接口：RFID，引腳數(shù)8
3、快插線纜
快插線纜主要用來電氣連接口模型塊與各功能模型塊之間的電氣連接與信息傳輸。線纜兩端可完成快速插拔。
主要特別點(diǎn)：
1）快插接頭防呆保護(hù)，快插連接器帶紅點(diǎn)方向指示；
2）不一樣類型電纜按顏色區(qū)分；
3）可快速連接不一樣的通用IO連接口，完成對設(shè)備的控制；
4）可快速連接通用電源連接口，完成模型塊供電；
5）可快速連接變位機(jī)等模型塊專用電氣連接口，完成設(shè)備的供電與控制；
6）可快速連接通用以太網(wǎng)連接口，完成以太網(wǎng)模型塊通信，并從示教盒上監(jiān)控相應(yīng)變量。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1）通用電源線纜：黑色，線芯×2，M9雙頭快插
2）通用AI線纜：綠色，線芯×4，M9雙頭快插
3）通用AO線纜：橙色，線芯×5，M9雙頭快插
4）通用DI/DO線纜：灰色，線芯×M9雙頭快插
5）變位機(jī)模型塊專用動(dòng)力線纜：橙色，線芯×6，M15雙頭快插
6）變位機(jī)模型塊專用編碼器線纜：綠色，線芯×4，M15雙頭快插
7）皮帶運(yùn)輸模型塊專用線纜：黑色，線芯×5，M15雙頭快插
8）旋轉(zhuǎn)供料模型塊專用線纜：灰色，線芯×7，M15雙頭快插
9）RFID模型塊專用線纜：黑色，線芯×8，M15雙頭快插
10）CAT6標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線：黑色或灰色，線芯×8，RJ45標(biāo)準(zhǔn)連接器
十、外圍控制器套件
含有概括控制器及人機(jī)界面HMIHMI?？刂破?，設(shè)定有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信連接口，適用來完成簡便邏輯控制、高級邏輯控制、互聯(lián)網(wǎng)通信與控制應(yīng)用，以及小型動(dòng)作控制系統(tǒng)、過程控制系統(tǒng)等高級應(yīng)用功能。人機(jī)界面HMIHMI具備舒適性、多功能和多包括連接口的特別點(diǎn)，不銹鋼前端操作面板，IP65防護(hù)等級，應(yīng)用s7-1200。
1、控制器主要技術(shù)功能數(shù)值：
1）作業(yè)存儲(chǔ)器：125KB；
2）裝載存儲(chǔ)器：4MB；3）保持性存儲(chǔ)器：10KB；
4）數(shù)字量：14DI/10DO；5）模仿量：2AI/2AO；
6）位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：8192字節(jié)；7）高速計(jì)數(shù)器：6路；
8）脈沖輸出：4路；9）以太網(wǎng)端口數(shù)：2個(gè)；
10）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS連接口通信拓展可支持
11）數(shù)值傳輸率：10/100Mb/s；
12）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令；
13）位移字執(zhí)行速度：1.7μs/指令
14）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs 指令
2、人機(jī)界面HMIHMI主要技術(shù)功能數(shù)值：
1）顯露屏≥7英寸的 TFT 顯露屏，16777216 色
2）分辨率≥800×480 像素；
3）實(shí)操方法：觸摸屏；4）背光無故障時(shí)間：80000H；
5）用戶內(nèi)部存儲(chǔ)：12MB；6）電壓（V）規(guī)格限定值：DC24V；
7）Interfaces 1個(gè)PROFINET連接口（2個(gè)端口，帶包括開關(guān)）
8）防護(hù)等級：IP 65 (前操作面板，如果已裝配)后操作面板IP20
十一、裝配模型塊
由氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。可用來部分功能套件的固定可以用來作業(yè)對象的固定，動(dòng)作可控。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 雙軸氣缸行程：50mm；
3) V型塊固定夾持界限：φ30mm～φ65mm；
十二、井式供料模型塊
由井式供料機(jī)、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。用來儲(chǔ)物多種零件，按照實(shí)驗(yàn)要求，由機(jī)器人控制供料時(shí)機(jī)。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 有機(jī)玻璃管長：≥150mm；
3) 驅(qū)動(dòng)氣缸行程：≥75mm；
十三、皮帶運(yùn)輸模型塊
由皮帶輸送機(jī)、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。調(diào)節(jié)速度電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶輸送機(jī)，運(yùn)輸多種不一樣的零件。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 輸送機(jī)長度：≥600mm；
3) 有效作業(yè)寬度：≥60mm；
4) 最高速度：≥4m/min；
5) 控制電壓（V）：DC24V；
6) 調(diào)節(jié)速度器：；
(1) 電壓（V）：一相AC220V；(2) 頻率：50/60Hz；(3) 調(diào)節(jié)速度界限：90-3000r/min；
十四、RFID模型塊
由RFID讀寫器、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。RFID讀寫器感應(yīng)芯片，經(jīng)過工業(yè)總線和以太網(wǎng)通信控制，對芯片實(shí)行信息的讀取和寫入。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 通訊連接口：RS422；
3) 讀寫器：
(1) 作業(yè)頻率/規(guī)格限定值：13.56MHz；(2) 作用界限/最大值：140mm；(3) 傳輸率/無線電傳輸時(shí)/最大值：106kbit/s；
4）電子標(biāo)簽：
(1) 數(shù)量：≥12；(2) 用戶區(qū)內(nèi)部存儲(chǔ)：1024bit；(3) 尺寸：Φ24×3mm；(4) 作業(yè)頻率：13.56MHz；(5) 固定類型：帶背膠；(6)感應(yīng)距離：2～20mm（按照設(shè)備不一樣）
十五、視覺檢驗(yàn)測試模型塊
由視覺檢驗(yàn)測試系統(tǒng)、稱重單元、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。檢驗(yàn)測試零件的形狀、顏色、坐標(biāo)、重量（kg）等信息，經(jīng)過以太網(wǎng)和模仿量通道將檢驗(yàn)測試成果發(fā)往機(jī)器人。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配
1、視覺檢驗(yàn)測試系統(tǒng)主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 1/3"CMOS成像儀：彩色；2) S連接口/M12鏡頭：25mm；
3) 成像模式： 640×480；4) 光源：白色漫射LED環(huán)形燈；
5)通信和I/O：PROFINET、Modbus TCP、TCP/IP；
2、稱重單元主要技術(shù)功能數(shù)值：
1)稱重區(qū)域：≤φ67mm；2) 稱重界限：0-1000g；3) 供電：DC18-30V；4) 精確度：0.005%；5) 輸出信號：0±10V；
十六、倉儲(chǔ)模型塊
由固定底層基板、立體倉庫、以太網(wǎng)I/O收集模型塊、不銹鋼拉手等構(gòu)成?？煞胖枚喾N零件，庫位均配備有檢驗(yàn)測試傳感器，經(jīng)過以太網(wǎng)I/O收集模型塊，將信息傳輸給工業(yè)機(jī)器人，并可經(jīng)過示教盒實(shí)行監(jiān)控。模型塊經(jīng)過快插線纜連接。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 倉儲(chǔ)容量（KV）：≥6；
3) 兼容工件種類：≥2種；
4) 以太網(wǎng)I/O收集模型塊：(1) 數(shù)值收集通道：≥8DI；(2) 通訊協(xié)議：Modbus TCP；(3) 供電電源：DC24V；
十七、旋轉(zhuǎn)供料模型塊
由旋轉(zhuǎn)供料機(jī)、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)供料機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
2) 速度：≥20º/s；3) 負(fù)載：≥5kg；
4) 驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)+諧波減慢速度器；5) 諧波減慢速度器減慢速度比：80；
6) 轉(zhuǎn)盤直徑：300mm；7) 工件容量（KV）：≥6；
十八、變位機(jī)模型塊
由變位機(jī)、固定底層基板、不銹鋼拉手等構(gòu)成，經(jīng)過信息交互控制變位機(jī)動(dòng)作。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；2) 行程：±45°；
3) 速度界限：10～30°/s；
4) 驅(qū)動(dòng)方法：交流ACAC伺服+蝸輪蝸桿減慢速度器；
5) 減慢速度器減慢速度比：≥50；6) 功率（W）：100W；
7) 帶有絕對位置控制功能；
十九、棋盤模型塊
主要采用固定底層基板、棋盤刻線、不銹鋼拉手等構(gòu)成。工業(yè)機(jī)器人按要求拾取碼垛零件在棋盤上實(shí)行定點(diǎn)搬運(yùn)、碼垛、拼圖任務(wù)。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1）適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配
二十、上料暫存模型塊
主要采用固定底層基板、暫存臺(tái)支撐架、不銹鋼拉手等構(gòu)成。模型塊與井式供料模型塊配套使用，承接井式供料模型塊推出的樣件，暫時(shí)放置。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1）暫存零件數(shù)量：1；
2）適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)定位裝配；
二十一、PC Interface模型塊
1、功能：
1) 機(jī)器人控制器和互聯(lián)網(wǎng)連接的通訊連接口；
2) 使用RobotStudio Online經(jīng)過LAN口連接；
3) WebWare應(yīng)用程序；4) WebWare服務(wù)；
5) PC SDK可用來研發(fā)應(yīng)用程序；6) OPC server；
7) 含有Socket數(shù)值就地實(shí)時(shí)通信和RAPID信息隊(duì)列。
2、主要應(yīng)用：
1) WebWare服務(wù)提供；
2) 自動(dòng)備份和版本控制的機(jī)器人程序；
3) 使用標(biāo)準(zhǔn)的瀏覽器完成本地或遠(yuǎn)程訪問所產(chǎn)生的報(bào)告和信息診斷；
4) PC SDK；5) RAB(Robot Application Builder)構(gòu)成部分；
6) 經(jīng)過系統(tǒng)研發(fā)包，按照實(shí)際流程設(shè)計(jì)對應(yīng)的交互界面；
7) IRC5 OPC Server；8) IRC5控制器的OPC連接口(按照OPC標(biāo)準(zhǔn))。
二十二、Multitasking模型塊
1、功能：
1) 最多可同時(shí)執(zhí)行20個(gè)含有主程序的任務(wù)；
2) 通常用在當(dāng)機(jī)器人正在動(dòng)作時(shí)同時(shí)控制外圍設(shè)備或其他程序；
3) 執(zhí)行任務(wù)或上電時(shí)啟動(dòng)/停止；
4) 使用標(biāo)準(zhǔn)的RAPID指令編寫任務(wù)程序；
5) 可設(shè)定任務(wù)優(yōu)先權(quán)(前臺(tái)程序,背景程序)；
6) 各任務(wù)可使用任何寫入輸出信號和文件系統(tǒng)；
7) 含有RAPID信息排隊(duì)系統(tǒng)。
2、主要應(yīng)用：
1) 后臺(tái)監(jiān)控；
2) 當(dāng)主程序停止運(yùn)行后，可用一個(gè)任務(wù)來持續(xù)監(jiān)測某些信號的狀態(tài)(簡易的plc功能)；3) 實(shí)操員人機(jī)對話窗口；
4) 設(shè)定一個(gè)同時(shí)執(zhí)行的任務(wù)為人機(jī)對話窗口，實(shí)操員可為下一個(gè)作業(yè)寫入功能數(shù)值，不必停止機(jī)器人的運(yùn)行；
5) 控制外部設(shè)備；6) 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)可同時(shí)控制外部設(shè)備。
二十三、World zones模型塊
1、特征：
1) 用來監(jiān)控機(jī)器人設(shè)定區(qū)域內(nèi)的位置和手腕配備；
2) 當(dāng)TCP或關(guān)節(jié)軸進(jìn)入或退出區(qū)域時(shí)輸出信號；
3) 到達(dá)區(qū)域邊界時(shí)停止機(jī)器人并報(bào)警；
4) 立方體,圓柱體,球體和關(guān)節(jié)軸區(qū)域；
5) 機(jī)器人啟動(dòng)或載入程序時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)；
6) 自動(dòng)和手動(dòng)模式下全部有效；
7) 在MultiMove系統(tǒng)中,每個(gè)機(jī)器人全部有自己的安全區(qū)域,互不干涉。
2、主要應(yīng)用:
1) 當(dāng)機(jī)器人處在正確的位置時(shí)輸出一個(gè)信號；
2) 保護(hù)周邊設(shè)備；3) 機(jī)器人在設(shè)定區(qū)域內(nèi)互鎖。
二十四、控制系統(tǒng)與桌椅
實(shí)行系統(tǒng)控制與編程。
1、控制系統(tǒng)主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) CPU：不低于I5；2) 顯露器尺寸：≥23英寸；
3) 內(nèi)部存儲(chǔ)：≥8GB；4）機(jī)械硬盤：≥1TB；5）顯卡：單獨(dú)顯，≥4G；
2、桌椅主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 應(yīng)用折疊方法，尺寸（長×寬×高）：700×600×750mm（±10mm）
2）配套方凳尺寸（長×寬×高）：340×240×420mm（±10mm）
二十五、無油靜音氣泵
與系統(tǒng)配套。
二十六、模型塊存儲(chǔ)儲(chǔ)物儲(chǔ)物柜
應(yīng)用鋁制及噴塑鐵板制成，可存儲(chǔ)系統(tǒng)模型塊或收納其他物料。
主要技術(shù)功能數(shù)值：
1) 尺寸（長×寬×高）：1480×400×1140mm（±10mm）
2) 材料：鋁型材、鈑金